Село Цаул было основано в 1451 году, тогда оно называлось Алботешты. Поначалу селение располагалось в 2 км западнее нынешнего Цауля. В XVII веке Алботешты подверглись нападению турок и были сожжены. Выживших сельчан возглавил некий Цаулян, под его руководством жители перешли на новое место жительства.

Первое документальное упоминание о новом селе датируется 1772 годом, на тот момент оно фигурировало под названием Городич. В следующем столетии именовалось Бородич и считалось небольшим торгом. Между 1918–1940 годами стало называться Цау, а после Второй мировой войны появилось современное написание — Цаул

Наиболее активно село развивалось между 1960–1970 годами. В 1963-м в Цауле был основан агрономический техникум, ныне Аграрный колледж. В 1970 году открылась новая школа на 1064 места, построены почтовое отделение, 4 многоквартирных дома, студенческие общежития и пр. В 1977 году был сдан в эксплуатацию Дворец культуры, возведенный по образцу Дворца профсоюзов в Кишиневе, а в 1980-м начал работу санаторий-профилакторий, где лечили ревматизм, болезни опорно-двигательной системы.