Numele localităţii vine, conform unei vechi legende, de la vadul construit peste rîul Nistru de către un boier pe nume Raşcu. Boierul, avînd în stăpînire pămînturi pe ambele maluri ale Nistrului, pentru a se putea deplasa mai ușor spre moșiile sale a construit o punte de lemn peste Nistru, acolo unde rîul era mai în față. Mai tîrziu puntea a fost înlocuită cu un pod plutitor.

Vadul-Raşcov ca post fortificat cu vameşi şi ostaşi de pază pe Nistru, a fost atestat documentar la 14 ianuarie 1447. În calitate de tîrg a găzdiut negustori şi călători străini, alaiuri diplomatice din diferite ţări. Deja în secolul al XVIII-lea tîrgul Vadul-Raşcov era considerat un punct important comercial, fapt atestat şi de prezenţa lui pe hărţile timpului.

În 1949, după război, foamete, deportări numărul locuitorilor ajunge la 2 260 de oameni. În perioada sovietică la Vadul-Rașcov a fost organizată gospodăria colectivă „Sovietskaia Moldavia”. În 1952 aceasta se contopește cu gospodăria colectivă „Voroșilov” din satul Socol formînd colhozul „Molodaia Gvardia”.