Поселок под названием Ластва был основан римлянами еще в III веке н. э. Об этом свидетельствуют сохранившиеся римские мозаики. В XVI веке господство над поселком установила Венецианская республика. В конце XVIII — начале XIX века на руинах селения возникает городок Кастел Ластва, лишь в XX веке получивший современное название Петровац.
